足球机器人的数学模型及最优控制方法

摘要：

仿真机器人足球比赛为研究人工智能理论提供了良好的实验平台，并且吸引了很多人参加该比赛;基于FIRA SimuroSot 5vs5仿真平台。对轮式机器人的平动与转动分别进行了分析，用机理法建立了离散状态空间模型并辨识出其中的参数;基于建立的离散数学模型，用庞特里亚金(Pontryagin)的极小值原理推导出了Bang-Bang控制规律，并加以修正，形成了拟Bang-Bang控制，对机器人运动进行时间最优控制，该控制规律在平台中取得了非常好的测试结果.

关键词： 机器人足球 数学模型 时间最优控制 人工智能

作者: 张慧勇 赵曜 兰杰

作者单位: 四川大学电气信息学院，四川 成都 610065

会议类型: 国内会议

会议名称: 2009年西南三省一市自动化与仪器仪表学术年会

会议地点: 昆明

会议语种:中文

页码: 187-191

在线出版日期: 2009-07-17（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）