单自由度康复训练机器人的虚拟环境设计
提出并建立了一个可用于机器人辅助康复训练的虚拟环境.虚拟环境可以提供视觉反馈,将患者控制训练机械臂的运动映射为虚拟环境中的物体的运动,并采用虚拟力势场的方法,通过机械臂为患者提供相应的力反馈.最后,利用单自由度康复训练系统对一名健康男性进行了初步的实验研究.结果表明,该系统可以实现康复训练过程中的视觉和力觉交互,为患者提供暗示和帮助,在康复训练机器人领域有一定的应用前景.
康复训练机器人 单自由度 虚拟环境 虚拟力势场 视觉反馈 力反馈
高鸣 宋爱国 李会军
东南大学,仪器科学与工程学院,远程测控技术江苏省重点实验室,江苏,南京,210096
国内会议
北京
中文
240-243
2009-06-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）