解决人工势场法局部极小问题的一种新方法

摘要：

本文针对人工势场法中存在的局部极小问题，通过对其详细分析，理论上确定了机器人不陷入局部极小点的各参数间的关系以及取值范围。通过对引力势场函数增益系数的参数化，建立了各种常见势场函数的纽带，改变了仅以斥力势场函数作为改进对象的方法，为解决人工势场算法中局部极小点的问题提供了一种有效地思路。较好地解决了选择增益系数的难度，仿真证实了这种方法的可行性和有效性。

关键词： 人工势场法 路径规划 局部极小问题 机器人 引力势场法

作者: 刘佳 李春书

作者单位: 河北工业大学机械工程学院,天津 300130

会议类型: 国内会议

会议名称: 第15届全国机械设计年会

会议地点: 北京

会议语种:中文

页码: 76-78,85

在线出版日期: 2009-08-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）