网络遥操作系统时延补偿分析

摘要：

随着Internet技术的广泛应用和遥操作技术的发展，通过网络控制异地硬件已经成为可能。基于Web的遥操作系统是指将机器人与Internet连接，使得人们可以在任何地方通过浏览器访问机器人，实现对机器人的远程监视和控制,基于web的遥操作系统以网络为架构，由于网络延时具有随机性、可变性和不可预测性，严重影响了遥操作系统的实时性、准确性和可靠性。文章主要从通讯时延和数据丢失对控制系统影响的角度出发，采用预测控制算法给出了一种带有时延补偿器的新的控制结构，分别在前向通道和反馈通道设计补偿器对网络时延进行补偿，并进行了相应的实验，最后分析了实验结果及得出的结论。

关键词： 遥操作 不确定时延 预测控制 网络控制 时延补偿 机器人

作者: 李勇 符秀辉

作者单位: 沈阳化工学院 110142

会议类型: 国内会议

会议名称: 第三届沈阳科学学术年会

会议地点: 沈阳

会议语种:中文

页码: 141-145

在线出版日期: 2006-09-07（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）