无人机着陆控制中的组合导航系统算法及仿真

摘要：

针对于无人机着陆导航问题，给出了利用SINS/DGPS/地面视觉跟踪/地面测控雷达四种导航设备基于联邦卡尔曼滤波器的高精度、高可靠性的无人机着陆组合导航系统的方案。首先给出了组合导航的整体方案;然后给出了基于地心坐标系的组合导航算法，包括改进联邦卡尔曼滤波算法设计、故障检测算法设计.最后，给出了着陆段导航仿真结果，通过仿真验证了算法的可靠性与高精度.

关键词： 无人机 着陆控制 组合导航系统 卡尔曼滤波算法 故障检测算法

作者: 张逾 张平 张建宏

作者单位: 北京航空航天大学 自动化科学与电气工程学院，北京，100191

会议类型: 国内会议

会议名称: 2009年系统仿真技术及其应用学术会议(CCSSTA”2009)

会议地点: 合肥

会议语种:中文

页码: 472-477

在线出版日期: 2009-08-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）