激光制导测量机器人定位算法研究

摘要：

对激光制导测量机器人的定位理论进行了研究,分析了光电编码器测距原理,提出了基于此原理的激光制导测量机器人定位方法；研究了机器人的直线运动和圆弧运动定位算法；给定机器人的初始位姿,推导出了下一时刻的位姿,并实时反馈给控制系统,控制机器人准确定位；研制了激光制导测量机器人试验样机,能够实现在被测工件CAD模型的控制下,自动完成对工件的高精度测量.实验结果显示本定位算法理论是正确有效的.

关键词： 激光制导测量机器人 定位算法 激光跟踪仪 光电编码器 CAD模型

作者: 欧阳健飞 闫勇刚 刘万里 王晓博

作者单位: 河南理工大学精密工程研究所,河南焦作 454003 天津大学精密仪器与光电子工程学院,天津 300072

会议类型: 国内会议

会议名称: 2008年全国几何量精密测量技术学术交流会

会议地点: 北京

会议语种:中文

页码: 204-207

在线出版日期: 2008-08-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）