激光制导测量机器人自动跟踪算法研究

摘要：

介绍了激光制导测量机器人系统的组成和工作原理,结合被测工件CAD模型,提出一种激光制导测量机器人移动路径的规划方法,通过采用多点折线法实现机器人运动；在此基础上,研究了激光制导测量机器人自动跟踪激光束的跟踪算法.激光制导测量机器人对激光束的跟踪分解为位置跟踪和姿态跟踪.采用基于运动学的轨迹跟踪方法实现机器人的位置跟踪；通过坐标变换,得到与激光束姿态对应的光靶(SMR)姿态,保证SMR入射面法矢量方向与测量激光束的方向矢量相反.最后通过仿真软件验证了该跟踪算法的有效性和正确性。

关键词： 激光制导测量 跟踪算法 激光跟踪仪 机器人系统 CAD模型 坐标变换

作者: 闫勇刚 欧阳健飞 杨红果 王晓博

作者单位: 河南理工大学精密工程研究所,河南焦作 454003 焦作师范高等专科学校,河南焦作 454003

会议类型: 国内会议

会议名称: 2008年全国几何量精密测量技术学术交流会

会议地点: 北京

会议语种:中文

页码: 181-184

在线出版日期: 2008-08-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）