具有局部自由度的冗余度机器人优化控制研究

摘要：

本文在一般冗余度机器人结构的基础上添加进局部自由度,构造了一种新型结构的冗余度机器人.这种机器人的特点就是:能够实现运动学与动力学性能的同时优化,克服了以往冗余度机器人运动学与动力学不能同时优化的缺点,且算法简单. 并用仿真例题验证了该结论的正确性。

关键词： 冗余度机器人 局部自由度 运动学 动力学 优化控制

作者: 刘敏 边宇枢

作者单位: 北京航空航天大学机械工程及自动化学院,北京,100083

会议类型: 国内会议

会议名称: 第六届中日机械史及机械设计国际学术会议

会议地点: 北京

会议语种:中文

页码: 262-267

在线出版日期: 2006-10-29（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）