SR-CDKF方法在探测器自主光学导航中的应用

摘要：

针对中心差分卡尔曼滤波算法(CDKF)在探测器自主光学导航中存在计算量较大以及算法不稳定的缺点，提出将平方根中心差分卡尔曼滤波算法(SR-CDKF)应用到探测器自主光学导航中。该方法利用矩阵QR分解等代数技术，以Cholcsky分解因数的形式直接传播和更新状态协方差矩阵的平方根，可更好地提高自主导航系统的准确度并获得更稳定可靠的结果。通过数学仿真表明改进的算法与原CDKF算法相比，收敛速度更快，滤波精度更高。

关键词： 探测器 自主光学导航 中心差分卡尔曼滤波 平方根中心差分卡尔曼滤波 矩阵QR分解等代数技术

作者: 隋树林 姚文龙 于镭 池荣虎

作者单位: 青岛科技大学 自主导航与智能控制研究所,山东青岛 266042

会议类型: 国内会议

会议名称: 中国宇航学会深空探测技术专业委员会第四届学术年会

会议地点: 太原

会议语种:中文

页码: 241-246

在线出版日期: 2007-09-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）