一种低速大力矩的空间机构用多自由度球电机
球电机一直是电机研究者的梦想，自然界中许多现象是多自由度驱动的，如人韵肩、腕和髋关节，眼球也是两自由度转动的，各种机构也需要多自由度驱动，空间机构更是如此。本文介绍一种超声波振动驱动的多自由度行波型超声波球电机，给出其结构、机理和一些基本问题，介绍了其结构及其运动位姿的控制实现，研制样机的球转子直径为45mm，定子直径为30mm，实现的堵转力矩为120 mNm，空转转速12 r/min，且各方向运转平稳，输出性能比较一致。该电机可用各类空间机构。
空间机构 多自由度电机 行波型超声波电机 相位差控制 运动姿态控制
郭吉丰 胡锡幸 傅平
浙江大学电气工程学院,杭州,310027 福建省闽江学院物理与电子信息工程系,福州,350108
国内会议
太原
中文
302-308
2007-09-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）