星际探测车自主导航与控制技术研究

摘要：

星际探测车是人工智能、自动控制、机械、电子及计算机技术等多学科、多种高新技术的高度集成体，而自主导航与控制技术是星际探测车技术开发的核心和关键，它决定着探测车的运行性能和探测效率。 本文给出了一种探测车自主导航与控制技术实现途径，并提出了一种基于视觉序列图像的星际探测车自运动估计技术，通过对蚂蚁群算法的改进，解决了星际探测车在行星表面复杂环境下的路径规划问题。最后基于有限时间控制技术解决了探测车的运动控制问题。

关键词： 星际探测车 自主导航 运动控制 蚂蚁群算法

作者: 岳富占 曹梦龙 崔平远 崔祜涛

作者单位: 哈尔滨工业大学深空探测基础研究中心,黑龙江哈尔滨 150001

会议类型: 国内会议

会议名称: 中国宇航学会深空探测技术专业委员会第四届学术年会

会议地点: 太原

会议语种:中文

页码: 319-327

在线出版日期: 2007-09-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）