柔性并联机器人动平台振动抑制

摘要：

针对柔性并联机器人动力学系统的强非线性和耦合性导致的弹性振动控制策略、算法比较复杂的特点，综合考虑机器人系统的弹性振动特性和关节运动特性，采用输入运动规划法抑制动平台在运动过程中的振动。分析了控制策略及算法，提高了柔性并联机器人的运动精度和稳定性。利用该控制方案进行的仿真计算表明，该方案能有效地抑制动平台的振动，降低动平台输出运动误差，使动平台能以较高精度跟踪预期的轨迹。

关键词： 机械动力学 柔性并联机器人 弹性振动控制 输入运动规划法 关节运动 运动特性

作者: 杜兆才 余跃庆

作者单位: 北京工业大学,北京市,100022

会议类型: 国内会议

会议名称: 第五届博士生学术年会

会议地点: 长春

会议语种:中文

页码: 19-25

在线出版日期: 2007-08-29（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）