月球软着陆自主导航方法研究

摘要：

自主导航技术是探测器成功实现月球软着陆的一项关键技术，本文对月球软着陆的自主导航方法进行了研究。首先给出了利用IMU(惯性测量单元)进行导航的导航方程以及实时求解过程;然后引入着陆器的速度或位置信息，应用Kalman滤波方法对IMU的导航结果进行修正;最后，给出了存在初始导航误差、IMU存在随机噪声时的仿真结果，同时给出了速度修正和位置修正的仿真。仿真结果表明，利用外部测量信息(速度或位置)对导航结果进行修正是可行的。

关键词： 月球软着陆 自主导航 月球探测器 惯性测量单元 速度修正 位置修正

作者: 王大轶 关轶峰 黄翔宇

作者单位: 北京控制工程研究所 北京2729信箱,100080

会议类型: 国内会议

会议名称: 中国宇航学会首届学术年会

会议地点: 广西北海

会议语种:中文

页码: 590-597

在线出版日期: 2005-12-06（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）