星球探测中两足机器人的仿生高效稳定行进方案

摘要：

两足机器人探测星球时，需要根据地形特征产生相应的越障运动并稳定行进。本文从仿生学角度入手，建立了基于B-Spline算法的拟人越障步行模式，并探讨了仿生的纳米绒毛技术在星球环境中两足机器人上的应用。数值仿真研究验证了理论模型的有效性和正确性。

关键词： 星球探测 两足机器人 仿生越障 纳米绒毛 地形特征 越障运动 步行模式

作者: 程刚 竺长安 沈连婠 宋记锋

作者单位: 中国科学技术大学精密机械与精密仪器系,230027

会议类型: 国内会议

会议名称: 中国宇航学会首届学术年会

会议地点: 广西北海

会议语种:中文

页码: 636-640

在线出版日期: 2005-12-06（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）