基于SOA理论工业机器人动力学控制建模方法与研究

摘要：

为了提高工业机器人动力学控制建模的高效性，本研究应用空间算子代数(SOA)理论，在通用计算机符号演算软件Mathematica6.0的环境下，对工业机器人正、反向动力学进行高效递推计算与设计。运用SOA理论求解工业机器人正、反向动力学具有形式简洁、物理意义明确、编程效率高和直观等特征。运用VB.NET编程软件实现与 Mathematica6.0软件无缝集成，对工业机器人动力学控制建模仿真进行参数化分析与计算，给出了实施过程。根据分析结果，对PUMA560机器人进行了正、反向动力学控制设计，并与结果进行了对比，通过算例验证了结果的正确性和高效性。

关键词： 工业机器人 机器人控制 软件设计 算法理论

作者: 方喜峰 张胜文 吴洪涛 陆宇平

作者单位: 江苏科技大学 机械与动力工程学院,江苏 镇江,212003 南京航空航天大学 机电学院,江苏 南京,210016 南京航空航天大学 航天学院,江苏 南京,210016

会议类型: 国内会议

会议名称: 全国高等学校制造自动化研究会第十三届学术年会

会议地点: 哈尔滨

会议语种:中文

页码: 1-4

在线出版日期: 2008-07-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）