崎岖路面上多轮独立驱动月球车的轮速分析
为了实现月球车在崎岖不平路面上的基本运动功能，本文对六轮独立驱动月球车车轮运动学进行了研究。根据该月球车的机构原理和结构特点，利用修改的D-H法建立了月球车车轮的运动学模型，运用MATLAB 软件对车轮中心的运动特性进行了仿真分析，得到了月球车车轮在崎岖路面上运动的速度仿真曲线。研究结果给出了月球车车轮在崎岖路面上行进时的运动参数，并且由车轮速度仿真曲线可以得到月球车穿越崎岖地形的速度控制指令，进而表明了月球车车轮速度随崎岖路面的变化情况。
专用机器人 轮式月球车 崎岖路面 运动分析
董玉红 邓宗全 高海波
哈尔滨工业大学机电工程学院,黑龙江 哈尔滨 150001
国内会议
哈尔滨
中文
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2008-07-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）