双轮差速驱动式移动机器人运动规划

摘要：

本文研究了两轮独立驱动移动机器人的运动规划问题，以两驱动轮中任一驱动轮轮心为基点进行移动机器人的运动规划，并与传统的以两驱动轮间轮距中点为基点的运动规划方法进行了对比。仿真结果表明，以轮心为研究基点的方法较传统方法控制简单，节省了大量计算时间，为有效解决移动机器人运动控制的实时性问题奠定了基础。

关键词： 轮式机器人 机器人设计 运动规划 轨迹跟踪

作者: 王仲民 阎兵

作者单位: 高速切削与精密加工天津市重点实验室 天津工程师范学院,天津 300222

会议类型: 国内会议

会议名称: 全国高等学校制造自动化研究会第十三届学术年会

会议地点: 哈尔滨

会议语种:中文

页码: 1-3

在线出版日期: 2008-07-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）