机器人结构动力学有限元数值计算及优化分析
本文将移动机器人的底盘作为研究对象，根据作用于底盘的外载荷确定了底盘的受力状态，对底盘结构进行了强度设计。根据设计结果在ANSYS中建立了结构模型，进行强度刚度校核并对移动机器人底盘的结构动力学特性进行了有限元数值计算，获得了机器人底盘的动力学基本品质特性，即固有频率与振动模态。在此数值分析工作基础上，研究分析了车体结构的低敏感部位与非敏感变量，由此建立了车体结构的优化数学模型。通过数值优化分析计算发现，在车体构件减重的条件下，结构体固有频率特性没有明显改变，达到了保持结构基本动力学品质指标，而结构有一定幅度减重的工作目的。
移动机器人 机器人底盘 结构动力学 有限元分析
王云霞 张小栋 吴学智
西安交通大学,陕西 西安 710049
国内会议
哈尔滨
中文
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2008-07-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）