集成式五维微力/力矩传感器的研究

摘要：

五维微力/力矩传感器应用于微装配机器人操作末端的微力觉感知,能够同时测量三个方向的微力Fx 、Fy 、Fz和两个方向的微力矩Mx和My;测力量程±1N,测力矩量程±0.05N*m;放大电路集成在传感器的本体中.应用力学理论对本体进行理论分析,推导出计算公式,求出本体的应变;并采用有限元分析软件进行仿真,分析应变,确定了一种适用的静态非线性标定方法.

关键词： 微操作机器人 力矩传感器 弹性体结构 微力觉感知 非线性标定

作者: 孙立宁 唐学燕 荣伟彬

作者单位: 哈尔滨工业大学机器人研究所,哈尔滨,黑龙江,150001

会议类型: 国内会议

会议名称: 中国微米/纳米第六届学术年会

会议地点: 太原

会议语种:中文

页码: 467-469

在线出版日期: 2003-08-27（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）