采摘机器人采摘器位置误差建模与仿真
机器人执行部件的位置误差(或精度)，是反映机器人性能的一个重要指标。采摘器则是荔枝采摘机器人的关键执行部件。根据机器人关节旋转、移动变换的特点建立了基于齐次变换矩阵的、准确的机器人位姿误差模型，并在此基础上建立了荔枝采摘机器人采摘器的位置误差表达式。基于该误差表达式通过仿真分析了采摘器的位置误差特征。为采摘机器人和农业采摘机械执行机构的误差分析和进一步的误差补偿提供了理论依据。
荔枝采摘 机器人 采摘器 位置误差
刘天湖 邹湘军 卢俊 陈燕 孙权
华南农业大学工程学院,广州 510642
国内会议
青岛
中文
129-132
2008-11-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）