基于激光跟踪仪的STEWART平台动态标定技术研究

摘要：

在空间对接半物理仿真系统中,Stewart平台用于模拟两航天器对接过程中的相对运动。由于运动平台各运动副存在加工和安装误差,直接影响其对接精度。为精确模拟航天器的空间对接，提高Stewart平台的运动精度，因此需要对Stewart平台进行精确测量。本文提出一种基于激光跟踪仪的Stewart平台动态标定方法，利用激光跟踪仪获取运动平台的位姿信息,构造一个统一度量的数学模型,辨识出运动平台的几何参数并进行误差补偿。此方法的特点是能够保证所有几何参数的精度；增加了构造辨识算法的灵活性。采用该方法对某实际平台进行标定，经过误差补偿后其精度由3mm提高为0.3mm。

关键词： Stewart运动平台 激光跟踪仪 动态标定 空间对接 半物理仿真 构造辨识算法

作者: 吕景亮 唐文彦 王军 张雪原

作者单位: 哈尔滨工业大学自动化测试与控制系， 哈尔滨150001

会议类型: 国内会议

会议名称: 中国兵工学会第十四届测试技术年会暨中国高等教育学会第二届仪器科学及测控技术年会

会议地点: 吉林延吉

会议语种:中文

页码: 1-4

在线出版日期: 2008-07-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）