装配任务中识别不确定条件下接触格式的一种新方法

摘要：

机器人装配的一个关键问题是通过感知信息识别当前的接触状态，对平面六自由度装配中的接触状态的有效识别一直是一个没有解决的问题。 本文通过引入力平移矢量这一概念,提出一种快速识别的接触状态的新方法,算法充分利用位置、力/力矩等信息,同时考虑了位置和几何的不确定性。算法无需考虑接触过程是否有摩擦力。算法是高效的,适合实时处理。

关键词： 机械制造 机器人装配 信息识别 计算机技术

作者: 董德尊 邓启文 韦庆

作者单位: 国防科技大学自动控制系长沙 410073

会议类型: 国内会议

会议名称: 第3届制造业自动化与信息化学术交流会暨制造业自动化与网络化制造系统集成学术交流会

会议地点: 西安

会议语种:中文

页码: 282-287

在线出版日期: 2004-09-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）