拖拉机队列自动控制系统

摘要：

为了提高拖拉机田间作业效率,开发了拖拉机队列自动控制系统.建立了拖拉机队列模型,设计了队列控制方法。首先应用三阶样条曲线拟合先行拖拉机的行驶位置点,动态生成跟踪拖拉机的参考路径.然后设计了最优路径跟踪器,用来引导跟踪拖拉机沿着参考路径行驶.在平坦的草地上进行了拖拉机队列的自动控制试验.试验结果表明,跟踪拖拉机能够成功沿着先行拖拉机的轨迹行驶,横向偏差的平均值和均方根值分别小于0.015和0.079m.

关键词： 拖拉机队列 自动控制 路径生成 路径跟踪器 最优控制

作者: 朱忠祥 宋正河 谢斌 陈军 武田纯一 毛恩荣

作者单位: 中国农业大学工学院 北京市 100083 中国农业大学工学院 西北农林科技大学机械与电子工程学院 陕西杨凌 712100

会议类型: 国内会议

会议名称: 中国农业机械学会2008年学术年会

会议地点: 济南

会议语种:中文

页码: 867-871

在线出版日期: 2008-09-20（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）