一种四足步行仿生机器人设计及步态研究

摘要：

通过对四足动物结构及行走步态的研究,设计制作了一台四足步行仿生机器人样机,该四足步行机器人具有6个自由度,理论上能实现工作范围内的任意姿态.按照多足步行机器人行走稳定性原则,设计出了慢走和对角小跑两种步态的具体过程.构建了基于AT89S52单片机的机器人控制系统,编制了系统控制程序,实现了慢走和对角小跑两种步态.实验证明,所设计的步态具有良好的稳定性。

关键词： 四足机器人 仿生机器人 行走步态

作者: 汤修映 周晓东 农克俭

作者单位: 中国农业大学工学院,北京市 100083 北京航空航天大学机械工程及自动化学院,北京市 100083 中国农业大学工学院

会议类型: 国内会议

会议名称: 中国农业机械学会2008年学术年会

会议地点: 济南

会议语种:中文

页码: 119-122

在线出版日期: 2008-09-20（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）