黄瓜收获机器人避碰轨迹规划

摘要：

提出了一种基于机器视觉和关节空间的黄瓜收获机器人障碍避碰轨迹规划新方法,描述了算法的实现过程.该算法中,障碍分为球体、正方体和长方体三类;根据黄瓜果实图像信息,按照距离由近及远原则,规划成熟黄瓜的采摘顺序;根据障碍类型,进行障碍判断和归类,构造障碍保护圆和障碍保护点;采用过中间障碍点的三次多项式插值函数来描述黄瓜收获机器人机器人相应阶段关节空间的运动轨迹.

关键词： 收获机器人 黄瓜 避碰轨迹规划 机器视觉

作者: 汤修映 张铁中

作者单位: 中国农业大学工学院,北京市 100083

会议类型: 国内会议

会议名称: 中国农业机械学会2008年学术年会

会议地点: 济南

会议语种:中文

页码: 63-68

在线出版日期: 2008-09-20（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）