可变形机器人自适应路径规划研究

摘要：

可变形机器人AMOEBA-Ⅰ具有多种构形方式,通过构形的改变可以增强机器人在狭窄空间中的通过能力.本文提出了将可变形机器人的变形能力融入到势场法中进行自适应路径规划的方法,以充分发挥可变形机器人特有的通过性能.研究了改进势场法,有效地解决了局部极小问题。引入了可见度概念,研究了减小计算量提高实时性品质指标的方法。通过实验结果证明机器人能够根据环境变化改变自身构形,表现自适应路径规划.同时有效地缩短了路径.

关键词： 路径规划 势场法 可变形机器人 变形能力

作者: 刘同林 吴成东 李斌 刘金国

作者单位: 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室 沈阳 110016 中国科学院研究生院 北京 100049 东北大学 信息科学与工程学院 沈阳 110004 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室 沈阳 110016

会议类型: 国内会议

会议名称: 第六届全国信息获取与处理学术会议

会议地点: 河南焦作

会议语种:中文

页码: 510-514

在线出版日期: 2008-08-06（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）