基于栅格地图的多化学羽流源定位

摘要：

本文研究了移动机器人在湍流环境中定位多个化学羽流源的问题。利用粒子随机行走方法建立动态羽流模型.在此环境中机器人进行梳状搜索并采集羽流数据,使用一种基于后验概率独立假设的改进贝叶斯算法融合这些传感器数据建立一张羽流源位置的概率地图,地图中具有高概率值的栅格指出了羽流源可能的位置.仿真结果说明了该方法的有效性,通过与标准贝叶斯算法的比较说明了该方法优点.

关键词： 化学羽流源定位 栅格地图 移动机器人 湍流环境 概率地图 贝叶斯算法

作者: 石凯 田宇 俞建成 刘健

作者单位: 机器人学国家重点实验室 中国科学院沈阳自动化研究所 沈阳 110016 中国科学院研究生院 北京 100039 机器人学国家重点实验室 中国科学院沈阳自动化研究所 沈阳 110016

会议类型: 国内会议

会议名称: 第六届全国信息获取与处理学术会议

会议地点: 河南焦作

会议语种:中文

页码: 390-394

在线出版日期: 2008-08-06（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）