星球探测机器人视觉系统标定方法研究

摘要：

本文介绍了星球探测机器人视觉系统的标定方法,首先介绍了一种新的从视觉坐标系到车体坐标系的变换方法,随后给出了像机的模型,在像机参数优化过程中将三维重投影误差作为评价函数,利用遗传算法完成寻优过程,以保证估计出的像机参数全局最优.真实环境实验结果表明:该方法具有较高的空间定位精度.

关键词： 星球探测 像机标定 坐标变换 探测机器人 视觉系统

作者: 周船 高宏伟

作者单位: 中国科学院沈阳自动化研究所 沈阳 110016

会议类型: 国内会议

会议名称: 第六届全国信息获取与处理学术会议

会议地点: 河南焦作

会议语种:中文

页码: 293-296

在线出版日期: 2008-08-06（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）