蛇形机器人水下蜿蜒运动的仿真研究

摘要：

该文对中国科学院沈阳自动化所研制的水陆两栖蛇形机器人的水下蜿蜒运动进行受力分析并用ADAMS做了动力学仿真.从关节角函数的幅值、频率和体内形成波的个数三个方面对蛇形机器人前进速度的影响进行了仿真,得出以下结论:存在一个最优关节角函数幅值,使得蛇形机器人前进速度达到最大;增加频率和在满足形成蛇形曲线的体内形成波个数的情况下减少形成波的个数会使机器人前进的速度增加.

关键词： 水陆两栖 蛇形机器人 蛇形曲线 水动力 蜿蜒运动 动力学仿真

作者: 左志坚 李斌 马书根 王智锋

作者单位: 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室 沈阳 110016 中国科学院研究生院 北京 100049 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室 沈阳 110016 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室 沈阳 110016 日本国立茨城大学系统工程系 日本 316-8511

会议类型: 国内会议

会议名称: 第六届全国信息获取与处理学术会议

会议地点: 河南焦作

会议语种:中文

页码: 215-220

在线出版日期: 2008-08-06（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）