可变形机器人协同越障方法及控制策略研究

摘要：

在复杂环境中工作的机器人对越障能力的要求越来越高.为了充分发挥可变形机器人AMOEBA-Ⅰ的越障能力,增强机器人在非结构环境中的适应性,提出了可变形机器人的协同越障方法。建立了数学模型,对机器人越障高度与其重心位置的关系进行了理论分析.从理论上比较了常规越障方法与协同越障方法所能翻越障碍的最大高度.同时提出了自主越障过程的控制策略,采用了根据情感状态的变化对机器人控制策略进行微调,并建立了相应地情感模型.实验验证了协同越障方法及自主越障控制策略的有效性。

关键词： 可变形机器人 协同越障 越障能力 数学模型 重心位置 控制策略

作者: 刘同林 吴成东 李斌 刘金国

作者单位: 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室 沈阳 110016 中国科学院研究生院 北京 100049 东北大学 信息科学与工程学院 沈阳 110004 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室 沈阳 110016

会议类型: 国内会议

会议名称: 第六届全国信息获取与处理学术会议

会议地点: 河南焦作

会议语种:中文

页码: 210-214

在线出版日期: 2008-08-06（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）