无人三体船试验平台的设计与实现

摘要：

三体船特殊的构型使其非常适合用作水面无人平台(USV)的实验载体。本文介绍了一种自制的三体船型水面无人实验平台的系统设计、控制系统硬件以及实验结果,为以后开展三体船水动力建模、鲁棒控制方法的研究以及水面无人平台的开发提供依据，同时采用基于backstepping的控制方法对三体船进行了实验验证,实验结果表明控制方法的有效性以及平台的可靠性。

关键词： 水上平台 三体船舶 船舶设计 计算机技术

作者: 彭艳 韩建达

作者单位: 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室 沈阳 110016 中国科学院研究生院 北京 100039 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室 沈阳 110016

会议类型: 国内会议

会议名称: 第19届中国过程控制会议

会议地点: 北京

会议语种:中文

页码: 460-463

在线出版日期: 2008-07-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）