基于轨迹编程的示教型机器人控制技术研究与应用

摘要：

本文研究了基于PC+运动控制卡控制模式的焊接机器人控制系统.根据焊接机器人的特点和焊接工艺的要求,提出了基于轨迹的以圆弧所对圆心角为基本增量的空间圆弧快速插补算法。采用模块化编程技术完成了圆弧型焊缝插焊轨迹规划.基于轨迹的示教式编程技术,提高了机器人编程的可操作性和直观性,大大促进了焊接机器人在实际生产中的应用与推广.

关键词： 焊接机器人 轨迹编程 控制系统 快速插补算法 圆弧型焊缝插焊

作者: 张晓进

作者单位: 上海航天设备制造总厂

会议类型: 国内会议

会议名称: 第二届上海航天科技论坛暨上海市宇航学会2007年学术年会

会议地点: 上海

会议语种:中文

页码: 248-251

在线出版日期: 2007-11-29（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）