基于滑转率在线估计的月面巡视探测器多轮协调控制

摘要：

针对某型号月面巡视探测器主辅摇臂式6轮独立驱动的特点,提出一种多轮协调控制算法,在线估计各轮滑转率,通过适当修正使其接近于0.3,提高系统的驱动效率。提出协调度的概念来表征6轮协调运行程度,经过实验验证,该算法可以提高月面巡视探测器的协调度,提高能量的利用率。

关键词： 月面巡视探测器 滑转率 多轮协调控制 在线估计 协调度

作者: 乔凤斌

作者单位: 上海航天设备制造总厂

会议类型: 国内会议

会议名称: 第二届上海航天科技论坛暨上海市宇航学会2007年学术年会

会议地点: 上海

会议语种:中文

页码: 162-170

在线出版日期: 2007-11-29（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）