基于微分几何方法和变结构控制的移动机械臂轨迹跟踪控制

摘要：

利用移动机械臂对核电站蒸汽发生器CCTV检查设备进行电视检测,在建立了移动机械臂统一数学模型的基础上,采用微分几何方法和滑模变结构控制相结合的非线性控制策略,实现了移动机械臂轨迹跟踪控制.仿真结果表明,这种策略既提高了系统的鲁棒性和控制精度,又解决了蒸汽发生器内腔检测的难题。

关键词： 移动机械臂 滑模变结构 微分几何 非线性控制 轨迹跟踪控制

作者: 王闻杰 白彦伟

作者单位: 上海航天设备制造总厂

会议类型: 国内会议

会议名称: 第二届上海航天科技论坛暨上海市宇航学会2007年学术年会

会议地点: 上海

会议语种:中文

页码: 1-11

在线出版日期: 2007-11-29（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）