轮式移动机器人行走控制研究
移动机器人一直都是机器人学科领域研究与应用热点之一。当前轮式移动机器人在驱动部分的设计上，多采用双主动轮独立驱动布局的方式，省去了相对复杂的转向系统，使整体结构简单。通过双主动轮独立驱动实现对机器人前进、后退、旋转等运动的控制，无转向死角问题，改善移动机器人转向特性，对行走的协调性控制提出了较高要求。当轮式移动机器人在已知地图情况下，做自主高速巡游时，需要采用相应的控制算法来控制两轮协调运行。本文对轮式移动机器人自主行走提出了三种控制方案,通过仿真研究和实验验证了其可行性。
轮式移动机器人 行走控制 PID控制
徐凌桦 罗雪梅 曹敏
贵州大学电气工程学院,贵阳 550003
国内会议
成都
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206-208
2008-10-30（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）