基于UKF和对偶四元数的月面探测器自主视觉导航方法

摘要：

为了解决月面探测器接近、下降、着陆段的精确导航问题,文章提出了一种基于UKF(Unscented Kalman Filter)和对偶四元数的自主视觉导航方法.在使用多尺度光流法进行特征点跟踪的基础上,应用对偶四元数进行月面探测器的位姿计算.探测器制动阶段的状态方程由月面探测器的动力学模型推导得出;观测方程通过着陆点坐标系的特征点三角形建立.由于状态方程和观测方程的非线性特征,使用UKF方法估计月面探测器的姿态.数字仿真的结果表明,该方法可以有效地解决月球探测器制动阶段的自主导航问题.

关键词： 多尺度光流法 视觉导航 对偶四元数 月面探测器 精确导航 自主导航

作者: 姜肖楠 黄显林 卢鸿谦 尹航

作者单位: 哈尔滨工业大学控制理论与制导技术研究中心,哈尔滨 150001

会议类型: 国内会议

会议名称: 2008年中国空间科学学会空间机电与空间光学专业委员会学术年会

会议地点: 兰州

会议语种:中文

页码: 231-235

在线出版日期: 2008-10-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）