基于DSP的全数字化电动舵机控制器的设计与研究

摘要：

为适应飞行器系统全数字化的要求,进行了电动舵机控制器全数字化的方案设计,并对其控制策略和控制算法进行研究.首先,以DSP为中央控制单元,增量式光电编码器为角度传感器,CAN总线结构的数据通信方式,设计了全数字化的电动舵机控制器方案.然后对电动舵机系统的三种控制策略进行了对比分析与研究,结合本方案的特点,选择了位置环加速度环的双环控制策略.在此基础上进行了控制器的软硬件设计,并对其进行实验测试.实验结果表明：系统响应时间为45.8ms,调节时间为85.6ms,超调量为4.0％.满足了预期的性能指标,为电动舵机控制系统的研究提供了新思路,具有良好的工程实践价值.

关键词： 电动舵机 控制策略 数字信号处理器 控制算法 角度传感器 光电编码器 数据通信 飞行器系统

作者: 章家保 贾宏光 宣明

作者单位: 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所,吉林 长春130033 中国科学院研究生院,北京 100039 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所,吉林 长春 130033

会议类型: 国内会议

会议名称: 2008年中国空间科学学会空间机电与空间光学专业委员会学术年会

会议地点: 兰州

会议语种:中文

页码: 171-175

在线出版日期: 2008-10-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）