基于滑模控制器的电弧传感焊接机器人轨迹跟踪控制研究

摘要：

针对电孤传感焊接机器人系统的非完整约束性,建立了机器人运动学模型,通过讨论两后轮为控制输入的电弧传感焊接机器人轨迹跟踪问题,设计了一种滑模控制器,且应用Lyapunov稳定性理论保证了跟踪误差渐近收敛到零．经直线和圆弧2种轨迹跟踪的实验仿真结果,验证了所设计控制器的有效性和正确性．

关键词： 电弧传感 滑模控制器 轨迹跟踪 焊接机器人

作者: 李湘文 洪波 尹力 肖兵球 洪宇翔

作者单位: 湘潭大学 机械工程学院 湘潭大学 信息工程学院,湘潭411105

会议类型: 国内会议

会议名称: 第七届中国机器人焊接学术与技术交流会议

会议地点: 长春

会议语种:中文

页码: 208-210,214

在线出版日期: 2008-12-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）