基于模糊自适应整定PID的水下焊缝跟踪

摘要：

针对水下焊接过程中焊缝跟踪控制的难点问题,设计了一种用于水下焊缝跟踪的模糊自适应整定PID(比例-积分-微分)控制器,采用模糊控制器充当调节器,在线调整PID控制器的3个参数,利用PID作为控制器,实现控制量的输出;讨论了该控制器的设计方法,并在相应模型的基础上进行了带扰动的控制模拟．仿真结果表明,该模糊自适应整定PID控制器的动态响应快、超调量小、稳态精度高、抗干扰能力强,能够满足水下焊缝跟踪的要求．

关键词： 水下焊接 焊缝跟踪 模糊控制 模糊自适应 PID控制器

作者: 贾剑平 徐坤刚 李志刚

作者单位: 南昌大学江西省机器人与焊接自动化重点实验室,南昌330031

会议类型: 国内会议

会议名称: 第七届中国机器人焊接学术与技术交流会议

会议地点: 长春

会议语种:中文

页码: 204-207

在线出版日期: 2008-12-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）