基于粒子滤波的结构光实时焊缝跟踪技术
针对弧焊中的电弧、飞溅等强光干扰,提出了一种结构光焊缝跟踪实时图像处理技术,研制出焊缝跟踪视觉传感．首先对焊缝特征区域进行识别和捕获,提取焊缝特征模板,利用焊缝序列图像的相关性对焊缝位置变化进行观测,并对其后验概率进行评价;在此基础上,采用粒子滤波对焊缝实现实时跟踪．结果表明,其相关品配能够有效地消除弧光、飞溅的干扰,其焊缝特征模板的实时更新使得焊缝跟踪能够适应形状变化的焊缝,其特征区域约束和快速相关算法能够有效地提高跟踪的实时性．将所研究的系统在PC104(PⅢ1.6 GB)处理平台上,于弧焊接距离传感器20mm且无遮挡情况下进行实验测试,结果发现其跟踪效果良好,每帧处理速度达10 ms,焊缝跟踪精度达0.5mm.
弧焊工艺 焊缝跟踪 结构光 粒子滤波 图像处理 实时系统
郑军 潘际銮
清华大学先进成形制造教育部重点实验室,北京100084
国内会议
长春
中文
196-199
2008-12-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）