基于旋转电弧传感方式的焊接机器人路径生成方法
介绍了一种空间全位置焊接条件下的焊枪姿态自动规划方法．系统以旋转电弧传感器和工业机器人为平台而采集焊接电流数据,通过对电流处理,提取焊枪的姿态和焊缝的位置信息,据此计算机器人的运动轨迹;使焊枪自动跟踪平滑的三维焊缝,并随焊缝调整焊枪姿态;同时根据不同情况调整焊接参数,在焊缝终点自动结束焊接过程。最后,基于工业机器人的实验数据仿真,验证了所设计方案的可行性和有效性．结果表明：焊枪姿态自动规划方法可以自动跟踪三维焊缝和自动调整参数,且不需要另外附加传感器,使其成本降低和系统的复杂程度简化;焊枪姿态自动规划方法使得生产更加自动化,且前进速度均匀,焊接角度有保证,对提高焊接质量很有益．
旋转电弧 焊接机器人 自动跟踪 三维焊缝 路径生成方法
汪鎏 张华 马国红
南昌大学机器人研究所,南昌330031
国内会议
长春
中文
181-184
2008-12-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）