6PTRT并联机器人空间对接的控制

摘要：

在6PTRT并联机器人应用于空间对接时的速度控制研究中,为实现要求的空间对接控制,首先对机器人速度曲线进行了理论规划,并通过逆解计算得到了各轴应移动的距离,从而计算各轴的最高点速度值,由此推导各轴的实际速度曲线,依据此速度曲线实现了六轴速度的协调控制．实验结果表明,此方法控制效果良好．

关键词： 6PTRT并联机器人 曲线规划 速度协调控制 空间对接

作者: 刘国平 邱吉元 张军彦

作者单位: 南昌大学 机电工程学院,南昌330031

会议类型: 国内会议

会议名称: 第七届中国机器人焊接学术与技术交流会议

会议地点: 长春

会议语种:中文

页码: 145-147,151

在线出版日期: 2008-12-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）