仿鸟扑翼飞行器的时变反馈镇定
针对仿鸟扑翼飞行器的欠驱动特性,提出了一种简化其飞行控制问题并实现其局部渐进稳定的控制方法.首先分析仿鸟扑翼飞行器的动力学和运动学模型,证明其控制问题等价于升力、推力、俯仰力矩和横滚力矩独立可控情况下的姿态控制问题;进一步分析的结果表明,仿鸟扑翼飞行器的升力、推力、横滚力矩和俯仰力矩都是独立可控的,因此可将其控制问题等价为两控制器刚体的姿态控制问题.通过设计光滑时变反馈控制律实现对姿态控制的局部渐进稳定,从而解决扑翼飞行器的飞行控制问题.
扑翼飞行器 飞行控制 欠驱动系统 时变控制 光滑反馈镇定
魏瑞轩 胡明朗 崔晓峰 郭庆
西安交通大学电子与信息工程学院,陕西,西安,710049 空军工程大学工程学院三系,陕西,西安,710038
国内会议
福州
中文
539-541,545
2008-09-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）