力觉临场感时延界限的分析

摘要：

力觉临场感系统中存在较大的通信时延和力反馈,造成系统的不稳定.本文从建立力觉临场感系统的时延动力学方程出发,利用差分微分方程组,对一维力觉-临场感系统分析一种较简单的情况,即从机械手与环境中的一个弹性体作用,该物体不发生位移而仅产生弹性形变.对力觉临场感系统在弹性环境下的时延稳定性进行分析,讨论了模型中各参数的影响,确定了时延界限的正确性.

关键词： 力觉临场感系统 时延界限 动力学方程 稳定性分析

作者: 胡文松 朱敏

作者单位: 南昌大学软件学院,江西,南昌,330029

会议类型: 国内会议

会议名称: 第八届全国虚拟现实与可视化学术会议(CCVRV”08)

会议地点: 福州

会议语种:中文

页码: 511-513

在线出版日期: 2008-09-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）