基于概率地图方法的无人飞行器快速航迹规划
在复杂大范围环境下,针对可自主导航的低空飞行无人飞行器,设计了一种基于概率地图方法(PRM)的快速规划方法.先采用启发式策略构造概率地图,通过局部规划算法检测路标地图连通性,再应用图搜索算法规划出路径,最后通过剖面规划等优化手段对航迹进行完善.试验表明该方法具有较高的效率和环境适应性,可在单处理器上进行有效的快速航迹规划.
无人飞行器 航迹规划 概率地图方法 神经网络
任敏 霍霄华 沈林成
国防科技大学机电工程与自动化学院,湖南,长沙,410073
国内会议
福州
中文
486-489
2008-09-01(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)