基于概率地图方法的无人飞行器快速航迹规划

摘要：

在复杂大范围环境下,针对可自主导航的低空飞行无人飞行器,设计了一种基于概率地图方法(PRM)的快速规划方法.先采用启发式策略构造概率地图,通过局部规划算法检测路标地图连通性,再应用图搜索算法规划出路径,最后通过剖面规划等优化手段对航迹进行完善.试验表明该方法具有较高的效率和环境适应性,可在单处理器上进行有效的快速航迹规划.

关键词： 无人飞行器 航迹规划 概率地图方法 神经网络

作者: 任敏 霍霄华 沈林成

作者单位: 国防科技大学机电工程与自动化学院,湖南,长沙,410073

会议类型: 国内会议

会议名称: 第八届全国虚拟现实与可视化学术会议(CCVRV”08)

会议地点: 福州

会议语种:中文

页码: 486-489

在线出版日期: 2008-09-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）