手功能康复机器人的鲁棒控制研究
本文以手功能康复机器人为研究对象，对被控对象建立数学模型，推导鲁棒控制器，基于simMechanics建立仿真模型，实现手功能康复机器人的鲁棒控制系统。考虑到手功能康复机器人是帮助偏瘫患者进行康复训练并最大限度地诱发患肢的主动作用，控制器中加入偏瘫患者的主动作用函数。控制系统在MATLAB/Simulink的环境下仿真，结果表明所设计的鲁棒控制器能适应不同程度的偏瘫患者，具有很好的动态特性和很强的鲁棒性能。
手功能康复 气动肌肉 鲁棒控制 位置控制 康复机器人 数学模型
邢科新 徐琦 何际平 姜军庆
华中科技大学控制科学与工程系图像信息处理与智能控制教育部重点实验室,武汉 430074
国内会议
湖北十堰
中文
2008-11-07（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）