主动式踝关节假肢运动轨迹的迭代学习控制

摘要：

根据肢体运动轨迹的重复特性，提出了主动式踝关节假肢运动轨迹的迭代学习控制方法，解决行走过程中主动式踝关节假肢与正常肢体运动轨迹的差异性。在设计主动式踝关节假肢的结构并建立其数学模型基础上，通过Matlab/Sinmulink仿真工具进行仿真，其结果表明该方法能够使假肢快速跟踪期望运动轨迹，达到与正常肢体运动轨迹的匹配。

关键词： 主动式踝关节假肢 迭代控制 运动轨迹 数学模型 肢体运动 迭代学习

作者: 陈静 刘洋 邱长青 徐桂敏

作者单位: 武汉理工大学自动化学院,湖北 武汉 430070

会议类型: 国内会议

会议名称: 中国自动化学会中南六省(区)第26届学术年会

会议地点: 湖北十堰

会议语种:中文

在线出版日期: 2008-11-07（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）