基于无源化方法单臂柔性机械臂的控制研究

摘要：

由于单臂柔性机械手的不确定性，所以其控制器的设计比较困难，在众多的控制方法中，无源化的方法被广泛的应用于柔性机械手的研究。本文介绍了通过能量控制的方法来设计控制器，并且通过仿真来证实这种方法的有效性。

关键词： 单臂柔性机械手 无源化方法 能量控制

作者: 朱杨晔 徐波

作者单位: 南京航空航天大学自动化学院;南京;江苏210016 南京航空航天大学自动化学院;南京 江苏210016

会议类型: 国内会议

会议名称: 第五届全国流体传动与控制学术会议暨2008年中国航空学会液压与气动学术会议

会议地点: 北京

会议语种:中文

在线出版日期: 2008-10-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）