一种新型蠕动式管道机器人的结构设计

摘要：

本文通过比较轮式和蠕动式管道机器人的优缺点，设计了一种电机－丝杠驱动、蠕动进给和轮式支撑的新型蠕动式管道机器人。它不但运行速度快，而且与管道内壁磨损小。通过计算和分析，我们证明了该管道机器人管径自适应能力强，牵引力大，越障能力强，弯道通过性好，运行稳定。

关键词： 管道机器人 结构设计 蠕动进给 轮式支撑 电机驱动 丝杠驱动 牵引力 越障能力

作者: 官长斌 陈娟 刘永红

作者单位: 北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院;北京100083 中国石油大学（华东）机电工程学院;东营257061

会议类型: 国内会议

会议名称: 第五届全国流体传动与控制学术会议暨2008年中国航空学会液压与气动学术会议

会议地点: 北京

会议语种:中文

在线出版日期: 2008-10-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）