工业机器人的控制策略探讨

摘要：

概述了机器人的发展过程，总结了当前工业机器人的技术特点。介绍了几种在工业机器人技术中常用的控制策略，如变结构控制、自适应控制、鲁棒控制和智能控制等。分析了各种控制策略应用于工业机器人的具体体现，如变结构控制使控制带宽和控制精度达到最优折衷；自适应控制补偿参数不确定性；鲁棒控制补偿非参数不确定性；神经网络技术成功应用于各种机器人的运动规划；模糊控制简化控制算法等。探讨了工业机器人控制技术的发展趋势。

关键词： 工业机器人 变结构控制 自适应控制 鲁棒控制 智能控制

作者: 罗璟 赵克定 陶湘厅 袁锐波

作者单位: 哈尔滨工业大学机电工程学院;哈尔滨150001;昆明理工大学流体控制工程研究所;昆明650093 哈尔滨工业大学机电工程学院;哈尔滨150001 昆明理工大学流体控制工程研究所;昆明650093

会议类型: 国内会议

会议名称: 第五届全国流体传动与控制学术会议暨2008年中国航空学会液压与气动学术会议

会议地点: 北京

会议语种:中文

在线出版日期: 2008-10-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）